無人艇在水產(chǎn)養(yǎng)殖中的應(yīng)用

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[摘要]水產(chǎn)養(yǎng)殖在中國(guó)具有悠久的歷史，其中粗養(yǎng)方式占有很大的比重，但是這種方式主要靠人力為主，人的勞動(dòng)強(qiáng)度很大，隨著科技不斷和農(nóng)業(yè)融合，將科技應(yīng)用到水產(chǎn)粗養(yǎng)的方式中可以有效降低養(yǎng)殖人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，無人艇能夠?qū)崿F(xiàn)水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中所需的多種功能，因此它在水產(chǎn)養(yǎng)殖方面具有廣泛的應(yīng)用前景。

[關(guān)鍵詞]無人艇；水產(chǎn)養(yǎng)殖；勞動(dòng)強(qiáng)度；科學(xué)技術(shù)

1發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)

有關(guān)無人艇的研究很早就開始了，其中美國(guó)和以色列在無人艇的研制和使用方面處于世界領(lǐng)先位置。目前，無人艇在民用方面較少，主要被應(yīng)用在軍事方面，用于情報(bào)的收集、水文地理勘察、目標(biāo)的監(jiān)測(cè)等等。無人艇是通過各種功能的模塊，不同類型的傳感器及設(shè)計(jì)的外部結(jié)構(gòu)相互結(jié)合，從而實(shí)現(xiàn)不同的使用功能，完成不同的工作任務(wù)。因此無人艇的組成結(jié)構(gòu)使得其應(yīng)用非常廣泛。近年來，政府倡導(dǎo)將科學(xué)技術(shù)應(yīng)用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，這一舉措引起了很大的反響，促使大批研究人員投入到農(nóng)業(yè)科技建設(shè)中。如使用無人機(jī)對(duì)農(nóng)作物進(jìn)行拍攝，分析和了解農(nóng)作物的生長(zhǎng)狀態(tài)。科技逐漸融入到農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)活動(dòng)中，它可以有效的提高生產(chǎn)的效益。在中國(guó)，水產(chǎn)養(yǎng)殖在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中占有很大的比重，其中在水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中充當(dāng)著重要角色的是人，經(jīng)常需要通過繁重的體力勞動(dòng)來確定養(yǎng)殖過程不出差錯(cuò)，將無人艇應(yīng)用在水產(chǎn)養(yǎng)殖中，根據(jù)不同需要賦予其不同的功能，可以有效降低養(yǎng)殖人員的工作強(qiáng)度，提高養(yǎng)殖效益。無人艇在水產(chǎn)養(yǎng)殖中具有很大的發(fā)展前景。

2無人艇在水產(chǎn)養(yǎng)殖中的應(yīng)用

水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中需要了解其生長(zhǎng)情況、健康狀態(tài)、及時(shí)喂食、水質(zhì)檢測(cè)等方面信息。傳統(tǒng)水產(chǎn)養(yǎng)殖都是通過人工方式實(shí)現(xiàn)，養(yǎng)殖的信息不具備實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。根據(jù)養(yǎng)殖的需求，在無人艇上安裝具備相應(yīng)功能的設(shè)備，保證養(yǎng)殖過程的安全性、信息獲取的實(shí)時(shí)性。

2.1遠(yuǎn)程監(jiān)控

在無人艇上安裝高精度攝像頭，可以通過操作無人艇實(shí)時(shí)查看了解水產(chǎn)的生活狀況。傳統(tǒng)養(yǎng)殖是通過養(yǎng)殖人員駕駛船前往養(yǎng)殖區(qū)域，然后在養(yǎng)殖區(qū)域多次巡視，查看水產(chǎn)的狀態(tài)。這需要養(yǎng)殖人員的大量的精力投入，增加了其工作強(qiáng)度。利用無人艇來巡視養(yǎng)殖區(qū)域可以大大降低養(yǎng)殖人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，只需在辦公室簡(jiǎn)單的控制無人艇即可全面了解養(yǎng)殖區(qū)域的狀況，特別是在一些極端天氣，不需要人駕駛船出海，保證了人員的安全。

2.2精準(zhǔn)飼喂

裝載一些喂食設(shè)備，當(dāng)無人艇到達(dá)養(yǎng)殖區(qū)域后可以自動(dòng)精準(zhǔn)投放食物。傳統(tǒng)飼養(yǎng)是通過人工方式進(jìn)行的，在養(yǎng)殖區(qū)域投放食物量很容易不均勻，不能對(duì)食物投放的量進(jìn)行精確的控制，而且這種方式會(huì)造成餌料的浪費(fèi)，當(dāng)投放的餌料沒有被完全吃掉就很容易引起水質(zhì)的惡化，危害水生物的安全。設(shè)計(jì)投放食物設(shè)備，然后將該設(shè)備安裝在無人艇上，通過相關(guān)的硬件來控制設(shè)備的運(yùn)行，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)食物投放量的精準(zhǔn)控制，并且可以確保食物在飼養(yǎng)區(qū)域能夠均勻分布。養(yǎng)殖人員只需要將待投放的食物安放在投食設(shè)備上，設(shè)置好食物投放的速度，然后啟動(dòng)無人艇，設(shè)置好無人艇的運(yùn)動(dòng)路徑，當(dāng)其到達(dá)目的地后，無人艇開始按量自動(dòng)喂養(yǎng)水產(chǎn)。

2.3水質(zhì)檢測(cè)

水產(chǎn)養(yǎng)殖需要及時(shí)了解水質(zhì)情況，良好的水質(zhì)可以促進(jìn)水產(chǎn)的生長(zhǎng)，而當(dāng)水質(zhì)污染后，若不能及時(shí)了解并采取相關(guān)措施治理，會(huì)使養(yǎng)殖戶蒙受巨大的經(jīng)濟(jì)損失。而傳統(tǒng)方式檢測(cè)方式是通過人工測(cè)量和長(zhǎng)期的養(yǎng)殖經(jīng)驗(yàn)，這種方式存在很明顯的弊端，即不能實(shí)際了解到水質(zhì)的情況。在無人船上安裝水質(zhì)檢測(cè)裝置，通過該裝備可以對(duì)水質(zhì)進(jìn)行檢測(cè)，及時(shí)了解到水質(zhì)情況，實(shí)時(shí)掌握水中各種物質(zhì)的含量，具有很好的實(shí)時(shí)測(cè)控功能；還可以將采集的樣本帶回來，進(jìn)一步研究分析，方便養(yǎng)殖人員對(duì)水質(zhì)信息的掌控，以及及時(shí)地做出相應(yīng)的措施。

2.4藥物投放

水產(chǎn)養(yǎng)殖中，病害不可避免，需要通過藥物及時(shí)治理，保證水產(chǎn)養(yǎng)殖動(dòng)物正常生存。對(duì)于池塘養(yǎng)殖方式一般是人圍著岸邊隨機(jī)向水里投放藥片，網(wǎng)箱養(yǎng)殖方式一般是人工噴灑藥物。在無人艇上安裝噴灑裝置，可以通過遠(yuǎn)程遙控的方式控制藥物的噴灑。在精養(yǎng)方式下使用無人艇投放藥物治理疾病可以大大降低養(yǎng)殖人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)可以保證藥物在養(yǎng)殖區(qū)域分布均勻，確保藥物噴灑覆蓋整個(gè)養(yǎng)殖區(qū)域。

3無人艇應(yīng)用存在的問題

3.1控制精度受外界環(huán)境影響較大

無人艇是通過控制算法對(duì)自身的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)控制。無人艇的運(yùn)動(dòng)控制分為航向控制和航跡控制兩種，而航向控制是船舶運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)，研究無人艇的運(yùn)動(dòng)首先需要確保無人艇具有良好的航向控制性能。航向控制性能分為航向保持和航向跟蹤，通過操控舵角來控制無人艇的航向。一般航向控制算法都是基于船舶線性運(yùn)動(dòng)模型建立的，而在復(fù)雜環(huán)境影響下船舶實(shí)際航行呈現(xiàn)的是一種非線性運(yùn)動(dòng)，造成控制性能達(dá)不到理想的程度。另外，當(dāng)船速、船舶載重發(fā)生改變時(shí)，容易引起模型參數(shù)的攝動(dòng)，影響航行控制算法的對(duì)無人艇的控制。目前水產(chǎn)養(yǎng)殖區(qū)域逐漸向深海轉(zhuǎn)移，如果采用無人艇進(jìn)行遠(yuǎn)程操作養(yǎng)殖，必須要提高復(fù)雜海況下船舶運(yùn)動(dòng)控制的抗干擾能力。

3.2部分傳感器容易受天氣影響

無人艇應(yīng)用在水產(chǎn)養(yǎng)殖時(shí)，首先需要實(shí)時(shí)掌握其位置信息。無人艇通常采用GPS進(jìn)行定位，但是GPS信號(hào)受天氣影響較大，在云層較厚時(shí)，位置信息不準(zhǔn)確。

3.3成本高

在水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中，無人艇需要監(jiān)測(cè)多種信息，而這種監(jiān)測(cè)信息的手段主要是通過各種用于數(shù)據(jù)采集的傳感器與數(shù)據(jù)處理器相互配合實(shí)現(xiàn)，對(duì)傳感器測(cè)量的精度要求很高。傳感器的測(cè)量精度與成本成正比，這也使得無人艇的成本較高。

3.4缺乏操作人員

一般是人在船上通過操舵來控制船的航行，無人艇雖然能夠?qū)崿F(xiàn)自主航行、路徑選擇等功能，但是在一些情況下，需要人工控制，不同于人工直接操舵方式，無人艇的控制端在服務(wù)器或者手機(jī)上，操作人員需要登錄進(jìn)服務(wù)器，進(jìn)入無人艇的控制界面，通過選擇各種按鈕來控制無人艇的運(yùn)動(dòng)。由于無人艇控制較為復(fù)雜，需要操作人員熟悉各種按鈕的功能，因此在將無人艇應(yīng)用在水產(chǎn)養(yǎng)殖時(shí)需要進(jìn)行一系列的培訓(xùn)，幫助養(yǎng)殖人員熟練掌握無人艇的控制技能。

4解決策略

4.1采用智能控制算法進(jìn)行控制

目前針對(duì)無人艇的運(yùn)動(dòng)控制算法有PID及改進(jìn)型PID控制算法、滑膜控制、模糊控制、Backstepping設(shè)計(jì)法、Lyapunov直接法、廣義預(yù)測(cè)控制等等，這些控制算法需要精準(zhǔn)的船舶運(yùn)動(dòng)模型，而無人艇運(yùn)動(dòng)是非常復(fù)雜的，其運(yùn)動(dòng)過程中受到的一些擾動(dòng)很難建立一種精確的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行描述，也造成上述的控制算法不能很好的控制無人艇的運(yùn)動(dòng)。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和新型控制理論的發(fā)展，人工智能技術(shù)出現(xiàn)并逐漸應(yīng)用在控制領(lǐng)域當(dāng)中，如人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、支持向量機(jī)等。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)類似于人的大腦，將其應(yīng)用在無人艇運(yùn)動(dòng)控制中，它可以通過外界輸入信息不斷調(diào)整自身，具有自學(xué)習(xí)性，能夠模仿、學(xué)習(xí)人在復(fù)雜環(huán)境下的操舵方式，最終可以根據(jù)外界的情況獨(dú)立的、智能的、安全的控制無人艇的航行。

4.2采用基站定位

基站定位可以避免云層較厚導(dǎo)致GPS信號(hào)接收不到的情況。基站定位的原理是測(cè)量不同基站的下行導(dǎo)頻信號(hào)，獲取不同基站下行導(dǎo)頻的到達(dá)時(shí)間或者是到達(dá)時(shí)間差，根據(jù)測(cè)量的結(jié)果以及各基站自身的位置坐標(biāo)，采用三角公式估算法，就可以計(jì)算較為準(zhǔn)確的目標(biāo)位置。實(shí)際上參與定位的基站數(shù)量越多，目標(biāo)的測(cè)量精度就會(huì)越高，定位性能會(huì)越強(qiáng)。采用基站能夠?qū)崟r(shí)獲取無人艇的位置，消除陰雨天無人艇定位不準(zhǔn)確的問題，保證了無人艇航行的安全。

4.3設(shè)立無人艇操作培訓(xùn)機(jī)構(gòu)

無人艇的控制是通過后臺(tái)進(jìn)行的，需要登錄相應(yīng)的控制端。由于無人艇量測(cè)的信息較多，功能較多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，也使得控制界面較為復(fù)雜。對(duì)于剛接觸的養(yǎng)殖人員來說，很難通過說明書準(zhǔn)確快速掌握無人艇的控制方法，因此，他們需要經(jīng)過專門的培訓(xùn)，在培訓(xùn)人員的指導(dǎo)下，熟練的操控?zé)o人艇，實(shí)現(xiàn)無人艇在水產(chǎn)養(yǎng)殖中的各種功能。

5結(jié)語

科學(xué)技術(shù)逐漸融入到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)之中，它在提高農(nóng)產(chǎn)品收益、降低勞動(dòng)人員的工作強(qiáng)度方面發(fā)揮越來越重要的作用。無人艇是高科技的結(jié)晶，雖然現(xiàn)在在水產(chǎn)養(yǎng)殖方面應(yīng)用較少，但是它可以幫助養(yǎng)殖人員實(shí)時(shí)了解到水產(chǎn)養(yǎng)殖動(dòng)物的生長(zhǎng)情況，可以全天候監(jiān)控養(yǎng)殖區(qū)，極大地方便了養(yǎng)殖人員，在未來具有很廣闊的應(yīng)用前景。

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作者：王恒家 王化明 陳林 單位：浙江海洋大學(xué)